طراحی، تحلیل و ساخت یک ربات چهار کابلی فضایی

رباتهای کابلی نوع خاصی از رباتهای موازی هستند که در آنها نیروی محرک بوسیله کابل، از موتورها به مجری نهایی ربات منتقل میشود. با توجه به آنکه کابلها قادر به تحمل بارهای فشاری نیستند و همواره باید تحت کشش باشند، تحلیل این نوع رباتها نسبت به رباتهای موازی دیگر پیچیده تر می باشد. با توجه به مزایای رباتهای کابلی نسبت به دیگر رباتها و کاربردهای رو به افزایش این نوع رباتها در صنایع مختلف، همچنین سابقه تاریخی کوتاهتر تحقیقات انجام شده در زمینه رباتهای کابلی، اهمیت ساخت این نوع ربات برای کاربرد آن در صنایع کشور روشن میشود. از نو آوریهای این پایان نامه، تعیین حد پایین و بالای شتابهای کاتزین مجری نهایی یک ربات چهار کابلی فضایی است به گونه ای که قیود یک طرفه بودن نیروی کششی کابلها و همچنین محدود بودن گشتاور تولیدی موتورها را ارضا کنند.